PENGEMBANGAN INTELLIGENT ROBOT (IR)

ENDRIANTO

Yamanashi University

Department of Electrical Engineering and Computer Science


1. PENDAHULUAN

Dewasa ini robot banyak digunakan di bidang industri yang dapat membantu mempercepat produksi dengan ketelitian yang sangat baik. Untuk menggerakkan suatu robot, terlebih dahulu gerakan-gerakan yang diinginkan ditulis di dalam satu program file. Program file tersebut dijalankan di atas komputer yang hasilnya akan dikirimkan (download) ke dalam robot tersebut. Robot semacam ini banyak digunakan di dalam pabrik-pabrik yang sebagai salah satu contohnya adalah pada pabrik pembuatan mobil. Pada pabrik tersebut satu robot hanya dapat mengerjakan beberapa pekerjaan yang berulang-ulang sesuai dengan program yang dimasukkan. Tulisan ini akan memaparkan tentang robot yang disebut dengan Intelligent Robot (IR). Berbeda dengan robot yang digunakan pada industri mobil, IR mempunyai kemampuan untuk melakukan bermacammacam gerakan yang di disesuaikan dengan keadaan sekelilingnya. Untuk mengetahui keadaan sekelilingnya, IR menggunakan beberapa sensor seperti sensor ultrasonik, sensor cahaya, sensor infrared, sensor bunyi, sensor touch dan lain-lain. Pertama-tama robot akan mengenal keadaan sekelilingnya dengan menggunakan beberapa sensor. Keadaan sekeliling robot ini merupakan input bagi program yang dijalankan di dalam robot, hasil dari program inilah yang menentukan gerakan gerakan robot.

2. PENGEMBANGAN IR

Penelitian mengenai IR ini sudah banyak dikembangkan di berbagai universitas atau college di Jepang. Sebagai salah satu contohnya adalah pengembangan Micro Intelligent Robot Systems (MIRS) [1] di Numazu College of Technology. PERANGKAT KERAS DARI MIRS MIRS adalah salah satu jenis mobile robot yang memiliki kemampuan untuk berjalan, menghindar dari benda yang berada di depannya atau mencari benda secara otomatis. Kemampuan ini dapat diwujudkan karena MIRS dilengkapi dengan beberapa sensor yang berguna untuk mengetahui keadaan sekelilingnya. Berdasarkan data yang diperoleh dari beberapa sensor inilah MIRS akan menentukan pekerjaan apa yang harus dilakukannya. Sensor yang digunakan pada MIRS adalah sensor ultrasonik, sensor infrared dan sensor touch.

KEGUNAAN MASING-MASING SENSOR

1. Sensor ultrasonic

Sensor ultrasonik digunakan untuk mengukur jarak benda yang berada di depan MIRS. Sensor ultrasonik mempunyai dua bagian yaitu bagian pengirim gelombang dan bagian penangkap gelombang. Dengan menghitung waktu yang diperlukan oleh gelombang ultrasonik sejak awal pengiriman gelombang sampai kembali kepada penangkapan gelombang, maka robot dapat mengetahui berapa jauh jarak benda yang berada di depannya. Bila jarak benda di depannya sudah semakin dekat, robot akan membelok dan menghindar dari benturan langsung dengan benda tersebut.

2. Sensor infrared

Sensor infrared digunakan untuk mencari benda yang mengeluarkan sinar

infrared. Bila MIRS 1 menangkap sinar infrared yang dikeluarkan oleh MIRS 2, maka MIRS 1 akan mengejar MIRS 2.

3. Sensor touch

Sensor touch digunakan untuk membelok bila MIRS berbenturan dengan suatu benda. Ada kalanya gelombang ultrasonik yang dipancarkan tidak kembali kepada bagian penangkap gelombang. Hal ini menyebabkan robot tidak dapat mengetahui jarak benda yang berada di depannya, sehingga robot akan membentur benda tersebut. Pada saat itu sensor touch akan menjalankan fungsinya dengan mengubah keadaan relay. Perubahan keadaan relay akan mengubah arah gerak dari motor penggerak.

PERANGKAT LUNAK DARI MIRS

Keunggulan bergerak dari MIRS sangat ditentukan oleh program yang dipakai untuk menjalankannya. Program dibagi dalam dua bagian yaitu program utama dan sub program atau Task (Task Ultrasonik, Task Infrared, Task Touch).Pertama-tama robot akan menjalankan program utama, bila input dari salah satu sensor masuk maka robot akan menghentikan program utama dan akan menjalankan sub program dari sensor tersebut. Setelah sub program selesai, robot akan melanjutkan kembali program utama. Masing-masing Task mempunyai peringkat atau urutan dalam bergerak dimana task yang mempunyai peringkat tinggi akan dijalankan terlebih dahulu. Seperti yang telah dijelaskan di atas bahwa ketika MIRS menangkap sinar Infrared maka MIRS akan mengejar sumber dari Infrared tersebut. Karena signal infrared mempunyai peringkat yang lebih tinggi dari signal ultrasonik maka program yang sedang menjalankan Task Ultrasonik akan menghentikan task tersebut dan kemudian menjalankan Task Infrared. Setelah Task Infrared selesai program akan kembali meneruskan Task Ultrasonik. Walaupun MIRS 1 telah dekat berada di belakang MIRS 2, MIRS 1 tidak akan membelok dan tetap akan mengejar MIRS 2, hal ini karena pada saat itu program Task Ultrasonik tidak dijalan untuk sementara waktu menunggu Task Infrared selesai.

3. PENUTUP

Penelitian yang terbaru mengenai IR ini adalah pengembangan IR di dalam suatu tim. MIRS hanya merupakan satu buah IR yang bergerak tanpa mempengaruhi IR yang lain. Tetapi bila IR dikembangkan dalam satu tim, gerak satu IR akan mempengaruhi gerak IR yang lainnya. Sebagai salah satu contohnya adalah pertandingan sepak bola antar IR yang tahun lalu diadakan di Jepang (RoboCup 97)[2][3]. Satu tim terdiri dari beberapa buah IR dimana gerak satu buah IR akan mempengaruhi gerak dari anggota yang lainnya.

REFERENSI

1. ………………………

2. ………………………

3. Journal of the Robotics Society of Japan Vol. 15 No.8 pp. 1126-1127

Sumber : Dimensi Vol. 1, No. 1 Juni 1998

Diakses oleh : arifin_pararaja

Tinggalkan Balasan

Isikan data di bawah atau klik salah satu ikon untuk log in:

Logo WordPress.com

You are commenting using your WordPress.com account. Logout / Ubah )

Gambar Twitter

You are commenting using your Twitter account. Logout / Ubah )

Foto Facebook

You are commenting using your Facebook account. Logout / Ubah )

Foto Google+

You are commenting using your Google+ account. Logout / Ubah )

Connecting to %s